پایان نامه بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC

خرید این محصول

» :: آخر نامه بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC

این فایل باب قالب دعا وقابل ویرایش در 140 صفحه می باشد.
عنوان                                                        صفحه

مقدمه ........................................................................................    1

فصل اول – درگاه موازی کامپیوتر.................................................   2

1-1 تاریخچه درگاه موازی .........................................................    4

1-2 آشنائی حرف درگاه موازی ......................................................     9

1-3 پینها و ثباتهای پورت پارالل .............................................  14

1-4 شرح پینهای درگاه موازی .................................................    17

1-5 استاندارد Centronics ....................................................    18

1-6 آدرسهای پورت موازی .....................................................    20

1-7 آرام های نرم آلت در پورت پارالل استاندارد ....................     23

1-8 پورتهای دو بدیع (Bi-Directional) ..............................     25

1-9 استفاده از پورت پارالل باب دخول 8 بیت .............................    29

1-10 مود چهار بیتی (Nibble Mode) .....................................   31

1-11 بکارگیری IRQ پورت پارالل .............................................   32

1-12 مودهای پارالل پورت در BIOS ........................................  33

فصل دوم موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها .......................   36

  2-1 آشنایی با موتور پله ای ..................................................  37

2-2 ساختمان داخلی موتور پغنه ای ........................................     40

2-3 طبقه بندی موتورهای پغنه ای .........................................    42

الف- موتورهای پغنه ای نوع آهنربای دائمی .........................    42

ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر ....................   44

ج- موتورهای هیبرید .....................................................    47

2-4 انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها.............    47

- موتورهای حرف مقاومت مغناطیسی متغییر ...................     48

- موتورهای تک قطبی .....................................................    51

- موتورهای تاخت قطبی .....................................................      52

- موتورهای قید فاز ........................................................     54

2-5 ترتیب فازهای موتور پله ای .........................................    54

2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پغنه ای ..............................     59

2-7 مدارات کنترل موتور پله ای ........................................    68

- موتورهای رلوکتانس متغییر ........................................    68

- موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید .............     71

- راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی.....     73

  موتورهای دوقطبی و H-bridge .................................     76

- مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی ...............................      79

2-8 نرم افزار کنترل خودرو پله ای .....................................       84

2-9 آشنائی حرف چند موتور پغنه ای قابل دسترس در بازار ......        88

2-9-1 شناسایی بعضی از موتورهای پله ای

از روی تعداد و رنگ سیم ............................................    93

2-10 بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای... 95

دوران سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه ..............................       101

3 -1 معرفی میکرو کنترلر AVR  ..........................................    105

3-2 خصوصیات ATMEGA32  ...........................................    106

3-3 معرفی مختصر کامپایلر BASCOM  ...........................    107

3-4 استعمال از ATMEGA32 به سمت عنوان درایور یک

STEPPER MOTOR      .....................................................  108

3-5استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32  به آغاز

درایور چهار محور ربات ..........................................................     110

3-6 استفاده از کامپایلر C++ باب پروگرام نویسی پورت پارالل ....... 112

3-7 برنامة کنترل ربات اثر شده تحت کامپایلر C++  ........... 115

ضمیمة الف .........................................................................     121

ضمیمة ب ...........................................................................    126

ضمیمة ج ............................................................................    133

 مقدمه

امروزه در دنیایی که کامپیوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ،  و ابؤاری برای سرعت ودقت پیشه ها اسم می شود ،  همة ما باده دانیم که رباتها یکی از پدیده های حیرت برانگیزخلق شده توسط انسان است و انسانها حرف در بازهم آمیختن علوم کامپیوتر ومکانیک وریاضی و... شگفتی های غیر قابل انکاری پدید آوردند .

بازهم اکنون باب سال 2001 میلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده  و بکار گیری آنها در خطوط صنعتی ، اکتشافات فضایی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه ىاری وسرگرمی بوضوح دیده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بیش از سه ونیم میلیون ودر ارض ایالات متحده آمریکا بیش ازیک میلیون و هشتصد هزارربات باب اسم کار وجود دارد . این باب اسم است که این معقولة مطالعاتی در ارض های بسط نیافته یا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نیست و ِا بطور شایسته به سمت آن  اداشده نشده و عقب ماندگی زیادی در این مورد وموارد صفت تالی حس می گردد. بطوریکه منابع اطلاعاتی این صنعت باب کشور ما بسیار محدود است، و معمولاًَ دنانده شرکت یا تشکیلاتی در این مورد گامی بازهم برداشته باشد ،  از انتشار ودر اختیار گذاشتن ثانیه برای استفادة دیگران به سمت شدت خودداری می ورزد بابیم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهدید واقع شود .

پایان جریده ای که بازهم اکنون پیش روی شماست حاصل تلاش اینجانب برای بررسی مقدمات علم رباتیک می باشد .هدف این پژوهش مطالعة موتورهای پغنه ای tepping Motor)   ( ودرگاه موازی کامپیوتر( Parallel Port ) ومیکروکنترلرها(AVR) باده باشد .

در تهیة این پایان نامه سعی شده تا به مباحث مناسبت بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی ارزشمند استفاده شود . امید است این آلبوم بتواند باب جهت آشنایی و راهنمایی دوستان دیگر که گام های بلند تر دیگری در این زمینه بر خواهند داشت، مفید حقیقت شود.

-1 ) تاریخچه درگاه موازی

وقتی IBM  در سال 1981 ، PC را معرفی کرد، پورت پارالل بعنوان جایگزینی برای پورت سریال، به جانب سرویس دهی و راه اندازی پرینترهای Dot Matrix  با بازده اسم باب نظر گرفته شد.

پورت موازی این خاصیت را داشت که در تمام لحظه هشت بیت داده را منتقل کند. این درحالیست که پورت سریال تنها می توانست یک بیت داده را در هر لحظه منتقل کند. همراه با رویش تکنولوژی، نیاز به سمت اتصالات خروجی قویتر و بزرگتر افزایش یافت، بنابراین پورت موازی با این هدف که شما می توانستید وسایل جنبی حرف بازده بالاتری را به آن پیوسته کنید، بوجود آمد. این وسایل جنبی هم اکنون شامل محدودة وسیعی از پرینترهای اشتراکی، دیسک درایوهای پرتابل و Tape Backup  گرفته حرف آداپتورهای شبکه های محلی ( LAN ) و CD-ROM Player ها می شود .

مشکلاتی که توسعه دهندگان و خریداران این وسایل جنبی با آن روبرو بوده اند، به سمت سه دسته تقسیم می شد. آغاز اینکه بازده  PC بصورت هیجان آوری زیاد شده بود، در حالیکه تغییری در بنا پورت پارالل احساس نمی شد، چون حداکثر قدرت انتقال میانجیگری این ساختمان حدود 150 کیلو بایت حرف ثانیه بود، که این واقعا نیاز به یک نرم افزار قوی و پرقدرت داشت. دوم، آنکه هیچ استانداردی برای واسط های الکتریکی وجود نداشت، که این موجب مشکلات فراوانی در ضمانت عملکرد سیستم باب حد های مختلف می شد. و آخر اینکه نقص استانداردهای طراحی، استعمال از کابلهایی با طول بیش از  جگرسفید پا را اجازه نمیداد.

در واحد زمان ( 1991 دیداری میانجیگری سازندگان پرینتر برای شروع بحث و مناظره روی گسترش یک مدل جدید، برای کنترل باهوش پرینترها از طریق شبکه برگزار شد. این سازندگان که شامل Lexmark, IBM, Texas instuments و بقیه می شد، پیمان بین المللی پرینت شبکه ای  ( Network Printing Alliance ) را بوجود آوردند.

NPA آلبوم ای از پارامترهایی را توصیف می کند که وقتی بر روی پرینتر و میزبان پیاده سازی شود، کنترل کامل کاربردها (Applications) وکارها ( Jobs) را ممکن میسازد.

وقتی که این کار باب حال پیشروی و رشد بود، معلوم شد که پیاده سازی کامل این استاندارد، به سمت یک ارتباط تاخت طرفه در PC نیاز خواهد داشت. و به سمت نظر می رسید که پورت پارالل معمولی PC قادر نبود تا نیازهای مورد نظر این استاندارد را پشتیبانی کند.

NPA  یک پیشنهاد به IEEE ارائه کرد که برای رسیدن به یک بستگی دو بدیع سریع بر روی PC  کمیته ای تشکیل دهد. لازم بود که این کمیته در نظر داشته باشد که استاندارد جدید باید کاملا سازگار با پورت پارالل اصلی (Original  ) و وسایل جنبی ثانیه باشد. و باب عین حال نرخ داده را تا بیشتر از یک مگابایت باب ثانیه افزایش دهد. این کمیته استاندارد IEEE 1284  را بوجود آورد.

استانداردIEEE 1284  یا Standard Signaling Method for Bi-directional” “Parallel Pripheral Interface for Personal Computers   برای آخرین ویرایش در مارس 1994 تصویب شد.

1-2)  آشنایی با درگاه موازی

درگاه موازی یا همان  Parallel Port یکی از پورتهای کامپیوترهاست که داده‌ها از طریق ثانیه خوانده و به کامپیوتر صفت می شود، و یا بر روی آن نوشته می شود.

درکل IBM سه نوع آداپتور که حاوی پورت موازی پرینتر هستند، برای میکرو کامپیوترهایPC/ XT/ AT   تدارک دیده است. بسته به آنکه کدامیک نصب شده باشند، هر پورت قابل دستیابی دارای یکی از سه آدرس 3BC, 378, 278   (همگی بصورت   HEX) خواهد بود. اکثر PC ها با یک پورت موازی و آنهم با آدرس 378 HEX  تولید شده اند.

پورت موازی   PCبطور اخص برای اتصال پرینترها بوسیلة یک واسط (Interface  )  طراحی شده اند. اما می استطاعت از ثانیه بعنوان یک پورت ورودی/ خروجی عمومی برای هر وسیله یا هر کاربرد دیگری که با قابلیتهای ورودی و خروجی آن سازگار باشد، استعمال کرد. این پورت دارای 12 بافر TTL است که برازنده نوشتن و خواندن تحت برنامة کنترلی و با استفاده از دستورالعملهای ورود و خروج هستند.

آداپتور کامپیوتر همچنین دارای پنج ورودی جدا است که ممکن است توسط دستورالعملهای ورودی پروسسور صفت شوند. در مجموع یکی از ورودی ها می تواند برای تولید وقفة پروسسور استفاده شود. این وقفه میتواند، تحت برنامة کنترل پرکار یا غیر فعال شود. همچنین توسط یک خروجی می استطاعت وسیلة متصل شده به پورت را همزمان با وقفة روشن شدن (   Reset from the Power-on Circuite) جاده اندازی کرد.

سیگنالهای خروجی توسط یک متصل کنندة 25 پین از سنخ D ، ( D-Type ) که باب پشت آداپتور قرار دارد باب دسترس هستند. وقتی که این پورت برای استعمال از پرینتر در نظر افسرده می شود، داده‌ها و دستورات بصورت هشت بیتی منتقل می شوند، و پایة STROBE  نیز فعال است. باب این حال ممکن است برنامه پینهای ورودی را جهت آگاهی از وضعیت پرینتر بخواند، و آن‌گاه کاراکتر بعدی را بفرستد که این عمل با استعمال از الفبا “Not Busy”  صورت می گیرد.

خرید این محصول